无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆

无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆。

背景技术

目前在一些场景中，会使用无人驾驶车辆来完成出行或者运输方案。

例如，在港区、矿区、公路港、物流园区等一些货运场景中，采用无人驾驶车辆来进行货物的运输。在这些场景中，货运管理系统为无人驾驶车辆分发货运任务，无人驾驶车辆中的无人驾驶控制装置根据场景地图、场景感知数据和货运任务，将货物从一个地点运输到另一个地点，并通过一些吊装设备对货物进行搬运和装卸。在这些场景中，也会存在有人驾驶的车辆与无人驾驶车辆共同进行货物运输的情况。

在这些场景中，现场人员对货运现场进行管理和维护，例如现场人员对吊装设备进行操控，对行驶中的有人驾驶车辆和无人驾驶车辆进行现场维护。其中，现场人员之间、以及现场人员与有人驾驶车辆之间能够进行沟通。无人驾驶车辆通过训练得到的模型或算法能够理解其它车辆和人员的意图，但是现场人员无法与无人驾驶车辆进行沟通，无法理解无人驾驶车辆的行为意图。可见，在现有的一些货运场景中，存在无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆，用以解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的信息提示系统，包括设置在无人驾驶车辆中的无人驾驶控制装置、信息解析装置和信息提示装置；

无人驾驶控制装置，用于确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变，在确定发生改变的情况下，将改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息发送给信息解析装置；

信息解析装置，用于解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定提示信息；

信息提示装置，用于展示接收到的提示信息，对外界的人员或者车辆进行提示。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆中包括设置在其中的无人驾驶车辆的信息提示系统，该系统包括无人驾驶控制装置、信息解析装置和信息提示装置；

无人驾驶控制装置，用于确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变，在确定发生改变的情况下，将改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息发送给信息解析装置；

信息解析装置，用于解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定提示信息；

信息提示装置用于展示接收到的提示信息，对外界的人员或者车辆进行提示。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的信息提示方法，包括：

无人驾驶车辆确定车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变；

在确定发生改变的情况下，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和 /或任务状态信息对应的提示信息；

展示确定的提示信息，对外界人员或车辆进行提示。

根据本申请实施例提供的技术方案，在无人驾驶车辆中设置无人驾驶控制装置、信息解析装置和信息提示装置，无人驾驶控制装置在确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，信息提示装置对改变后的状态信息进行对应的展示，对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的示例；

图2为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示系统的结构框图；

图3为图2中信息解析装置13的一个结构框图示例；

图4为图2中信息提示装置12的一个结构框图示例；

图5为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示方法的处理流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

针对现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆，用以解决该问题。在本申请实施例提供的技术方案中，在无人驾驶车辆中设置无人驾驶控制装置和信息提示装置，无人驾驶控制装置在确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，信息提示装置根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。

其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。

控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。

外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/ 或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。

基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。

传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如 O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。

无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。

本申请实施例将以无人驾驶卡车为例，来说明本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示系统和方法。本领域普通技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示系统和方法还可以应用在其他类型的无人驾驶车辆中，如乘用车的无人驾驶车辆、高尔夫球车的无人驾驶车辆、公共汽车的无人驾驶车辆，以及其它各种类型的无人驾驶车辆。

图1中示出了本申请实施例提供的无人驾驶车辆的示例，在该无人驾驶车辆1中包括无人驾驶车辆的信息提示系统10。如图2所示，无人驾驶车辆的信息提示系统10包括无人驾驶控制装置11、信息解析装置13和信息提示装置12。

其中，无人驾驶控制装置11可以是使车辆在无人驾驶模型下运行的决策和控制装置。无人驾驶控制装置11可以通过车载传感器获取到的感知数据、以及配置的驾驶环境的地图数据，对车辆的运动和行驶路线进行规划和决策，并控制车辆执行相应的决策，实现车辆的自动驾驶或者无人驾驶的功能。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11可以包括一个处理器和至少一个存储器，处理器通过执行至少一个存储器中存储的至少一条机器可执行指令来执行对无人驾驶车辆的决策和控制、以及本申请实施例提供的相应处理。

如图3所示，信息解析装置13可以包括一个处理器131、一个存储器 132，以及与无人驾驶控制装置11之间的接口模块133和与信息提示装置 12之间的接口模块134。信息解析装置13可以与无人驾驶控制装置11合并设置，作为无人驾驶控制装置11的一个子模块；也可以单独设置为一个独立的装置。

信息提示装置12可以包括显示装置122、发声装置123和/或灯光装置 124，图4示出了信息提示装置13同时包括显示装置122、发声装置123和灯光装置124的示例。

显示装置122可以是LED显示装置、OLED显示装置或者液晶显示装置。发声装置123可以是扬声器、喇叭等装置。灯光装置124可以是一个或者一组信号灯，还可以是能够调整灯光姿态的灯光投射装置。显示装置 122、发声装置123以及灯光装置124可以设置在无人驾驶车辆1的车体外部，例如车体的任意一个侧面、多个侧面、或者车体的顶部，其中，车体的侧面包括车体的前侧面、后侧面以及车身的两个侧面。在其他的一些应用场景中，还可以根据应用场景的特定需要，将显示装置122、发声装置 123以及灯光装置124中的一个或多个设置在车体的底部。

在具体的应用场景中，可以根据应用需要来灵活设置显示装置122、发声装置123以及灯光装置124。例如，在港口的货运场景中，可以在无人驾驶卡车的驾驶室车门外部设置显示装置122，在无人驾驶卡车的驾驶室车顶外部设置显示装置122，以便将相关的信息展示给在地面的现场维护人员、岸吊上或者轮胎吊上的操作人员。发声装置123和灯光装置124也可以设置在无人驾驶卡车的车体两侧例如驾驶室外部，或者设置在车体的前侧或后侧，以对车外的人员或者车辆进行提示。在具体的应用场景中还可以具体选择设置显示装置122、发声装置123以及灯光装置124中的哪些装置，以及设置的装置的数量。

下面对图2所示系统的工作原理进行说明。

在本申请实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变，在确定发生改变的情况下，将改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息发送给信息解析装置13。

信息解析装置13用于解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定提示信息；

信息提示装置12用于展示接收到的提示信息，对外界的人员或者车辆进行提示。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11接收来自无人驾驶车辆中的车载网的车辆状态信息；将当前接收到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的车辆状态发生改变。

其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。通过车辆的车载网获得车体部件的运行情况，可以通过在本申请之前或者之后的方法进行获取，本申请这里不做具体限制。车辆的车载传感器通常可以包括车载摄像头、激光雷达(LIDAR)等为无人驾驶获取环境信息的传感器装置。车载传感器可以将自身的状态信息上报给无人驾驶控制装置11，具体的上报方法可以是本申请之前或者之后的方法，本申请这里不做具体限定。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11做出行驶决策，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

其中，无人驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11在转换无人驾驶车辆的驾驶模式时，确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变。

其中，无人驾驶车辆的驾驶模型包括：无人驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

在上述驾驶模式中，当车辆处于受控驾驶模式的情况下，车辆的驾驶行为是受外部的控制装置的控制而进行的，而不是受车辆的无人驾驶控制装置11的控制而进行的。在该种情况下，在一些实施例中，车辆的无人驾驶控制装置11确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的任务状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的任务状态发生改变。

在一些应用场景中，无人驾驶车辆会完成一些任务，例如运输任务。在这些场景中通常会有一个任务管理系统，该系统为无人驾驶车辆分配任务、将任务下发给无人驾驶车辆，并监控无人驾驶车辆执行任务的情况，在无人驾驶车辆完成任务后，向无人驾驶车辆确认任务完成。在任务管理系统与无人驾驶车辆通信的过程中，会与无人驾驶车辆通信任务的执行情况，例如将任务的状态信息发送给无人驾驶车辆，任务的状态信息可以包括：任务的起始状态、任务的进行状态、任务的结束状态、以及其它根据应用场景设置的状态。

在另外的一些实施例中，上述实施例中确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态、任务状态发生改变的方案还可以合并设置，以满足应用场景的需求。

通过上述实施例中提供的方案，无人驾驶控制装置11能够确定得到无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变，并且将改变后的状态信息发送给信息提示装置12。

如上所述，信息提示装置12可以包括显示装置122、发声装置123和/ 或灯光装置124。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括文字、图案和/或符号；

信息提示装置12展示接收到提示信息，包括：显示装置122显示信息解析装置13确定的文字、图案和/或符号。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长；

发声装置123播放信息解析装置确定的声音样例，或者根据确定的播放分贝和/或声音播放时长播放声音样例。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括灯光信号和/或灯光投射姿态；其中，灯光投射姿态包括至少以下之一：灯光投射的强度、投射的方向、投射的倾斜角度、投射的颜色；

信息提示装置12展示接收到的提示信息包括：灯光装置124投射信息解析装置I3确定的灯光信号，或者根据确定的灯光投射姿态投射灯光信号。

在上述实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定对应的文字、图案和/或符号，或者确定对应的声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长，或者确定对应的灯光信号和/或灯光投射姿态，都是根据预存的信息与文字、图案和/或符号的对应关系、预存的信息与声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长的对应关系、预存的信息与灯光信号和/或灯光投射姿态的对应关系来确定得到的。这些对应关系可以是根据具体应用场景的需要而具体设置并预存在信息解析装置13的存储器132中的。

在另外的一些实施例中，上述信息提示装置12根据接收到信息对外界的人员或者车辆进行提示的方案还可以结合设置，以满足应用场景的需求。

通过如图2所示的系统，无人驾驶控制装置在确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，信息提示装置根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种无人驾驶车辆的信息提示方法。

图5示出了本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示方法的处理流程，该方法包括：

步骤501、无人驾驶车辆确定车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变；

步骤502、在确定发生改变的情况下，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息；

步骤503、展示确定的提示信息，对外界人员或车辆进行提示。

在一些实施例中，人驾驶车辆确定车辆状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆获取车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；将当前获取到的车辆状态信息与上一次获取到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的车辆状态发生改变。

在一些实施例中，无人驾驶车辆确定车辆的行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆做出行驶决策，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变；其中，无人驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

在一些实施例中，无人驾驶车辆确定车辆的驾驶模式状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆在转换无人驾驶车辆的驾驶模式时，确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变；其中，无人驾驶车辆的驾驶模型包括：无人驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

在一些实施例中，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，无人驾驶车辆确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

在一些实施例中，确定无人驾驶确定车辆的任务状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的任务状态发生改变。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括文字、图案和/或符号；展示确定的提示信息，包括：显示确定的文字、图案和/或符号。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长；展示确定的提示信息，包括：播放确定的声音样例，或者根据确定的播放分贝和/或声音播放时长播放声音样例。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括灯光信号和/或灯光投射姿态；其中，灯光投射姿态包括至少以下之一：灯光投射的强度、投射的方向、投射的倾斜角度、投射的颜色；展示确定的提示信息，包括：投射确定的灯光信号，或者根据确定的灯光投射姿态投射灯光信号。

根据如图5所示的方法，无人驾驶车辆能够在车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

针对现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆，用以解决该问题。在本申请实施例提供的技术方案中，在无人驾驶车辆中设置无人驾驶控制装置和信息提示装置，无人驾驶控制装置在确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，信息提示装置根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。

其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。

控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。

外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/ 或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。

基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。

传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如 O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。

无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。

本申请实施例将以无人驾驶卡车为例，来说明本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示系统和方法。本领域普通技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示系统和方法还可以应用在其他类型的无人驾驶车辆中，如乘用车的无人驾驶车辆、高尔夫球车的无人驾驶车辆、公共汽车的无人驾驶车辆，以及其它各种类型的无人驾驶车辆。

图1中示出了本申请实施例提供的无人驾驶车辆的示例，在该无人驾驶车辆1中包括无人驾驶车辆的信息提示系统10。如图2所示，无人驾驶车辆的信息提示系统10包括无人驾驶控制装置11、信息解析装置13和信息提示装置12。

其中，无人驾驶控制装置11可以是使车辆在无人驾驶模型下运行的决策和控制装置。无人驾驶控制装置11可以通过车载传感器获取到的感知数据、以及配置的驾驶环境的地图数据，对车辆的运动和行驶路线进行规划和决策，并控制车辆执行相应的决策，实现车辆的自动驾驶或者无人驾驶的功能。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11可以包括一个处理器和至少一个存储器，处理器通过执行至少一个存储器中存储的至少一条机器可执行指令来执行对无人驾驶车辆的决策和控制、以及本申请实施例提供的相应处理。

如图3所示，信息解析装置13可以包括一个处理器131、一个存储器 132，以及与无人驾驶控制装置11之间的接口模块133和与信息提示装置 12之间的接口模块134。信息解析装置13可以与无人驾驶控制装置11合并设置，作为无人驾驶控制装置11的一个子模块；也可以单独设置为一个独立的装置。

信息提示装置12可以包括显示装置122、发声装置123和/或灯光装置 124，图4示出了信息提示装置13同时包括显示装置122、发声装置123和灯光装置124的示例。

显示装置122可以是LED显示装置、OLED显示装置或者液晶显示装置。发声装置123可以是扬声器、喇叭等装置。灯光装置124可以是一个或者一组信号灯，还可以是能够调整灯光姿态的灯光投射装置。显示装置 122、发声装置123以及灯光装置124可以设置在无人驾驶车辆1的车体外部，例如车体的任意一个侧面、多个侧面、或者车体的顶部，其中，车体的侧面包括车体的前侧面、后侧面以及车身的两个侧面。在其他的一些应用场景中，还可以根据应用场景的特定需要，将显示装置122、发声装置 123以及灯光装置124中的一个或多个设置在车体的底部。

在具体的应用场景中，可以根据应用需要来灵活设置显示装置122、发声装置123以及灯光装置124。例如，在港口的货运场景中，可以在无人驾驶卡车的驾驶室车门外部设置显示装置122，在无人驾驶卡车的驾驶室车顶外部设置显示装置122，以便将相关的信息展示给在地面的现场维护人员、岸吊上或者轮胎吊上的操作人员。发声装置123和灯光装置124也可以设置在无人驾驶卡车的车体两侧例如驾驶室外部，或者设置在车体的前侧或后侧，以对车外的人员或者车辆进行提示。在具体的应用场景中还可以具体选择设置显示装置122、发声装置123以及灯光装置124中的哪些装置，以及设置的装置的数量。

下面对图2所示系统的工作原理进行说明。

在本申请实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变，在确定发生改变的情况下，将改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息发送给信息解析装置13。

信息解析装置13用于解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定提示信息；

信息提示装置12用于展示接收到的提示信息，对外界的人员或者车辆进行提示。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11接收来自无人驾驶车辆中的车载网的车辆状态信息；将当前接收到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的车辆状态发生改变。

其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。通过车辆的车载网获得车体部件的运行情况，可以通过在本申请之前或者之后的方法进行获取，本申请这里不做具体限制。车辆的车载传感器通常可以包括车载摄像头、激光雷达(LIDAR)等为无人驾驶获取环境信息的传感器装置。车载传感器可以将自身的状态信息上报给无人驾驶控制装置11，具体的上报方法可以是本申请之前或者之后的方法，本申请这里不做具体限定。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11做出行驶决策，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

其中，无人驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11在转换无人驾驶车辆的驾驶模式时，确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变。

其中，无人驾驶车辆的驾驶模型包括：无人驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

在上述驾驶模式中，当车辆处于受控驾驶模式的情况下，车辆的驾驶行为是受外部的控制装置的控制而进行的，而不是受车辆的无人驾驶控制装置11的控制而进行的。在该种情况下，在一些实施例中，车辆的无人驾驶控制装置11确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

在一些实施例中，无人驾驶控制装置11确定无人驾驶车辆的任务状态是否发生改变，包括：无人驾驶控制装置11接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的任务状态发生改变。

在一些应用场景中，无人驾驶车辆会完成一些任务，例如运输任务。在这些场景中通常会有一个任务管理系统，该系统为无人驾驶车辆分配任务、将任务下发给无人驾驶车辆，并监控无人驾驶车辆执行任务的情况，在无人驾驶车辆完成任务后，向无人驾驶车辆确认任务完成。在任务管理系统与无人驾驶车辆通信的过程中，会与无人驾驶车辆通信任务的执行情况，例如将任务的状态信息发送给无人驾驶车辆，任务的状态信息可以包括：任务的起始状态、任务的进行状态、任务的结束状态、以及其它根据应用场景设置的状态。

在另外的一些实施例中，上述实施例中确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态、任务状态发生改变的方案还可以合并设置，以满足应用场景的需求。

通过上述实施例中提供的方案，无人驾驶控制装置11能够确定得到无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变，并且将改变后的状态信息发送给信息提示装置12。

如上所述，信息提示装置12可以包括显示装置122、发声装置123和/ 或灯光装置124。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括文字、图案和/或符号；

信息提示装置12展示接收到提示信息，包括：显示装置122显示信息解析装置13确定的文字、图案和/或符号。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长；

发声装置123播放信息解析装置确定的声音样例，或者根据确定的播放分贝和/或声音播放时长播放声音样例。

在一些实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置11的信息，并根据解析结果确定提示信息，包括：解析接收到的信息，根据预定的对应关系，确定接收到的信息对应的提示信息，提示信息包括灯光信号和/或灯光投射姿态；其中，灯光投射姿态包括至少以下之一：灯光投射的强度、投射的方向、投射的倾斜角度、投射的颜色；

信息提示装置12展示接收到的提示信息包括：灯光装置124投射信息解析装置I3确定的灯光信号，或者根据确定的灯光投射姿态投射灯光信号。

在上述实施例中，信息解析装置13解析来自无人驾驶控制装置的信息，并根据解析结果确定对应的文字、图案和/或符号，或者确定对应的声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长，或者确定对应的灯光信号和/或灯光投射姿态，都是根据预存的信息与文字、图案和/或符号的对应关系、预存的信息与声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长的对应关系、预存的信息与灯光信号和/或灯光投射姿态的对应关系来确定得到的。这些对应关系可以是根据具体应用场景的需要而具体设置并预存在信息解析装置13的存储器132中的。

在另外的一些实施例中，上述信息提示装置12根据接收到信息对外界的人员或者车辆进行提示的方案还可以结合设置，以满足应用场景的需求。

通过如图2所示的系统，无人驾驶控制装置在确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，信息提示装置根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种无人驾驶车辆的信息提示方法。

图5示出了本申请实施例提供的无人驾驶车辆的信息提示方法的处理流程，该方法包括：

步骤501、无人驾驶车辆确定车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变；

步骤502、在确定发生改变的情况下，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息；

步骤503、展示确定的提示信息，对外界人员或车辆进行提示。

在一些实施例中，人驾驶车辆确定车辆状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆获取车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；将当前获取到的车辆状态信息与上一次获取到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的车辆状态发生改变。

在一些实施例中，无人驾驶车辆确定车辆的行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆做出行驶决策，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变；其中，无人驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

在一些实施例中，无人驾驶车辆确定车辆的驾驶模式状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆在转换无人驾驶车辆的驾驶模式时，确定无人驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变；其中，无人驾驶车辆的驾驶模型包括：无人驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

在一些实施例中，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，无人驾驶车辆确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的行驶状态发生改变。

在一些实施例中，确定无人驾驶确定车辆的任务状态是否发生改变，包括：无人驾驶车辆接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定无人驾驶车辆的任务状态发生改变。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括文字、图案和/或符号；展示确定的提示信息，包括：显示确定的文字、图案和/或符号。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括声音样例、声音播放分贝和/或声音播放时长；展示确定的提示信息，包括：播放确定的声音样例，或者根据确定的播放分贝和/或声音播放时长播放声音样例。

在一些实施例中，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，包括：根据预定的对应关系，确定改变后的车辆状态信息、行驶状态信息和/或任务状态信息对应的提示信息，提示信息包括灯光信号和/或灯光投射姿态；其中，灯光投射姿态包括至少以下之一：灯光投射的强度、投射的方向、投射的倾斜角度、投射的颜色；展示确定的提示信息，包括：投射确定的灯光信号，或者根据确定的灯光投射姿态投射灯光信号。

根据如图5所示的方法，无人驾驶车辆能够在车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生改变的情况下，根据改变后的状态信息对外界的人员和车辆进行提示，从而能够使得外界的人员或车辆了解无人驾驶车辆的意图，获得无人驾驶车辆的相关信息，能够解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。