[姚正子, 刘明, 肖申鸿, 张斌] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开了面向无人驾驶车辆数据属性管理方法、装置及设备，该方法提供了基于常规数据库设计的方式针对新兴无人驾驶清洁车辆的技术领域的车辆数据存储的解决方案，包括需要考虑的车辆的一些装备，解决多个用户与多个操作车辆的绑定管理的数据存储，基于多用户对多车辆的操作所属添加、查找、修改、删除等方式，为业务逻辑提供用户与车辆的联系提供永久存储的方式与参考。本发明中所设计的数据库应具备高可靠性和高扩展性，能够支持大规模数据存储和快速检索，以满足对历史数据的查看和分析需求。

[欧科君, 张元方, 李大川, 王金龙, 蔡逸超] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开了无人驾驶清扫车的路沿识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过道路可行区域分割模型和路沿识别后处理算法，利用道路可行区域分割模型获取待检图像中道路前景像素的掩膜，而后，利用路沿识别后处理算法去除掩膜中的噪声、提取路沿的初始点集、平滑点集并过滤异常点以及拟合得到路沿曲线，有效实现了路沿的识别。解决了现有技术中路沿识别不准确、算法响应慢的问题，提升了无人驾驶车的路沿识别的鲁棒性、精度和算法效率，为无人清扫车的自动贴边清扫能力提供了良好的感知基础。

[蔡宽, 李泳德, 张书恒, 谢辰思] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本实用新型公开一种无人驾驶清扫车导风排水机构，包括：吸附体，用于产生负压，以将清扫的垃圾吸附至其内的吸附腔体内；所述吸附体上设置有吸附件；导风排水体，用于与吸附件的出风口相连通，还用于收集容纳落入至清扫车上的液体，并将液体排出至清扫车外。本实用新型通过导风排水体，可实现吸附件出气口的气体的导流作用，保证吸附腔体内的气体快速排出，使得垃圾吸附效果更好；落入至无人驾驶清扫车上的液体可快速流入至导风排水体内，通过其排出，可防止液体进入至车体或吸附体内，影响无人驾驶清扫车的正常运行等问题。

[蔡宽, 李泳德, 谢辰思, 张书恒] 518000广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路3号国电科技现代物流中心2栋2层201号 本实用新型公开一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，包括：车体、安装于所述车体前侧的前侧感知模块、左右两侧感知模块、辅助感知模块、安装于所述车体后侧面上的后侧感知模块、点云采集模块，所述辅助感知模块安装于所述前侧感知模块与所述左右两侧感知模块之间；所述点云采集模块用于采集车体前后左右区域环境的点云数据。本实用新型的各个感知模块间还可对其他相邻感知模块的数据采集或点云采集起到补盲作用，以保证数据采集的完整性，数据采集精度高，保证无人驾驶清扫车的高精度作业，有效避免突发事件时，影响无人驾驶清扫车的正常运行的问题。

[蔡宽, 李泳德, 王金龙, 李大川, 张元方] 518000广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路3号国电科技现代物流中心2栋2层201号 本发明公开了一种无人驾驶清扫车吸附清扫控制方法及系统，其中，所述方法包括：车辆控制模块接收到车辆清扫指令后，判断车辆的初始启动参数是否正常；若初始启动参数均正常，则启动扫刷模块和抽吸模块和/或水路模块；判断扫刷模块、抽吸模块是否存在故障，若均不存在故障，则启动扫刷盘、吸附件，以进行吸附清扫作业；判断水路模块是否存在故障，若否，则喷洒液体进行所清扫吸附的垃圾的降尘。本发明可保证作业过程中，一旦存在故障，即可停止作业，实现无人驾驶清扫车的吸附清扫作业的高精度控制，且自动化程度高，可满足全自动化、高精度、高效率作业的要求。

[蔡宽, 肖杰, 李泳德, 张书恒, 谢辰思] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本实用新型公开一种无人驾驶清扫车垃圾箱门开合控制系统，包括：车体、一端可旋转地连接于所述车体上的门体、开合感应控制模块、与所述开合感应控制模块电连接的锁紧模块，所述锁紧模块用于锁紧门体与车体；所述开合感应控制模块用于感应所述门体是否开到位或关到位。本实用新型通过开合感应控制模块、锁紧模块相配合，可保证门体与车体的完全锁紧及打开，实现无人驾驶清扫车的正常自动化操作。

[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本发明公开了一种无人驾驶垃圾自动清扫车，其包括清扫车本体，所述清扫车本体的顶部设置有摄像模块，并且清扫车本体的车头、车尾以及两侧均设置有多个测距模块。本发明中，通过在清扫车本体上设置摄像模块、测距模块，可以对道路的实时信息进行分析，从而实现无人驾驶，同时通过设置在车体两侧的清洁模块，自动清扫道路上的垃圾，相较于常规的清扫车，本清扫车的清洁模块设置第一清洁刷和第二清洁刷，两个清洁刷的旋转方向相反，在清扫时可以对垃圾、污垢进行多次不同方向的刷扫，故可以有效提高清扫的洁净度，减少粘连在道路上的垃圾、污垢，采用本清扫车可以减少人工劳动强度，提高清扫效率。

[肖杰, 刘毛毛, 董笑瑞] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本实用新型公开一种无人驾驶车的自动加水充电系统及自动加水充电装置，所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，包括：PLC控制模块，用于在接收到充电指令或加水指令时，对车辆本体进行视觉定位操作，并根据视觉定位操作的结果控制机械手带动充电装置移动并对准车辆本体上的充电单元或带动加水装置移动并对准车辆本体上的加水单元，以进行车辆本体的充电或加水操作；供电电源，用于给所述PLC控制模块、充电装置供电。本实用新型可实现与车辆本体上的充电单元、加水单元的自动精准对位，无需操作人员进行对位操作，且可降低车辆本体停入至车位内的精度要求；此外，本实用新型的控制方式简单快速，可有效降低投入成本，作用效果好。

[蔡宽, 李泳德, 张书恒, 谢辰思] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开了一种无人驾驶清扫车的自动加水充电方法及装置，在检测到车辆电量低于预设值或水量低于预设值时，发出需要充电或加水的信号，车端以及机械臂端自动生成充电或加水任务，控制车辆自动驾驶至充电加水位，利用视觉模块，进行二次定位，保证机械臂端的充电头或加水头准确对准车端的充电口或加水口，从而进行充电或加水，充电或加水完毕后，车辆在检测到充电枪或加水枪拔出并安全关闭箱门后，自动开始作业，本发明的方法及装置方法简单实用、安全可行、智能化更高的无人驾驶车辆全自动充电加水过程，不管是从驾驶还是充电或者加水，全程做到真正意义上的无人接管。

[欧科君, 李洋, 王金龙, 李大川, 张元方] 518000广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，包括以下步骤：分别对待识别图像上的垃圾箱的四个关键点的像素坐标进行边缘直线方程的求解，获取垃圾箱四条边缘直线，并计算边缘直线两两相交的交点，以得到垃圾箱的四个顶点的像素坐标；计算垃圾箱的四个顶点、上边缘直线和下边缘直线的中点、箱体在相机坐标系下的像素坐标，并计算垃圾箱上的四个顶点、中线点位于车体坐标系中的坐标值，以获取车体相较于垃圾箱的距离和偏转角度。本发明可计算出车体相较于垃圾箱的距离和偏转角度，实现垃圾箱位姿的准确估算，为无人驾驶清扫车的车体内垃圾的自动倾倒功能提供精准的感知数据，从而实现垃圾的精准倾倒，实现倾倒垃圾作业的全自动化过程。