[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本实用新型公开了一种无人驾驶载具用防碰撞装置，属于机械领域，包括用于对无人驾驶载具中的无人驾驶移动底座进行防护的边角防护部和用于对位于所述无人驾驶移动底座上表面处运载仓进行防护的中置防护部，所述边角防护部设置在所述无人驾驶移动底座的四个拐角处，所述中置防护部设置在所述无人驾驶移动底座上表面上并将所述运载仓包覆在其内部。本实用新型的有益效果是：通过中置防护部和边角防护部的设置，对整个运载仓、运载仓内部的物品和无人驾驶移动底座的拐角处进行防护，结构合理，具有良好的防撞结构和全面的防护结构，有效提高了对物品的防护能力，避免了物品损坏，避免了损失。

[欧科君, 张元方, 李大川, 王金龙, 蔡逸超] 广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开了无人驾驶清扫车的路沿识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过道路可行区域分割模型和路沿识别后处理算法，利用道路可行区域分割模型获取待检图像中道路前景像素的掩膜，而后，利用路沿识别后处理算法去除掩膜中的噪声、提取路沿的初始点集、平滑点集并过滤异常点以及拟合得到路沿曲线，有效实现了路沿的识别。解决了现有技术中路沿识别不准确、算法响应慢的问题，提升了无人驾驶车的路沿识别的鲁棒性、精度和算法效率，为无人清扫车的自动贴边清扫能力提供了良好的感知基础。

[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本发明公开了一种无人驾驶垃圾自动清扫车，其包括清扫车本体，所述清扫车本体的顶部设置有摄像模块，并且清扫车本体的车头、车尾以及两侧均设置有多个测距模块。本发明中，通过在清扫车本体上设置摄像模块、测距模块，可以对道路的实时信息进行分析，从而实现无人驾驶，同时通过设置在车体两侧的清洁模块，自动清扫道路上的垃圾，相较于常规的清扫车，本清扫车的清洁模块设置第一清洁刷和第二清洁刷，两个清洁刷的旋转方向相反，在清扫时可以对垃圾、污垢进行多次不同方向的刷扫，故可以有效提高清扫的洁净度，减少粘连在道路上的垃圾、污垢，采用本清扫车可以减少人工劳动强度，提高清扫效率。

[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本实用新型属于无人驾驶安全技术领域，具体为一种无人驾驶安全防护装置，包括车头，车头的前侧可拆卸连接有安装框，安装框上沿车头的宽度方向开设有贯通安装框前侧壁的通槽，通槽内设有至少两个缓冲组件；缓冲组件包括滑动连接在安装框后侧壁上的滑块、与滑块铰接连接的阻尼杆、套装在阻尼杆上的弹簧，阻尼杆伸出通槽的一端与防撞板铰接连接，弹簧的一端与滑块固定连接，弹簧的另一端与防撞板固定连接。当车头受到撞击的情况下，防撞板第一时间与物体发生碰撞接触，而后将作用力传递至阻尼杆，阻尼杆带动滑块滑动对作用力进行一部分的缓冲，为安全气囊的正常弹出争取了缓冲时间，保护了车内人员的安全。

[王彪, 严鑫, 王金龙, 李大川, 张元方] 广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体 本发明公开一种无人驾驶车辆底盘测试系统，包括：数据解析计算模块、测试用例模块、数据dbc文件解析模块；数据解析计算模块用于在接收到车辆底盘发送的待测数据后，解析待测数据的测试状态参数信息；所述测试用例模块用于将待测试用例中的测试要求参数的参数阈值发送给车辆底盘，并在解析计算模块解析出的测试状态参数信息中与所述测试要求参数相同的参数的参数值与测试要求参数的参数阈值相同时，向车辆底盘发送待测参数，控制车辆底盘进行待测参数的测试。本发明无需测试人员在达到特定条件时手动发送数据进行待测参数的测试，以及后期进行相关常量参数的手动计算，可实现特定条件下，待测参数的自动测试，有效提高测试效率。

[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本实用新型涉及清扫车技术领域，具体涉及一种无人驾驶环卫清扫车，包括移动底座、设置在移动底座底部的清扫盘和吸尘管，还包括设置在移动底座顶部的防护装置、可拆卸安装在移动底座顶部的安装仓，安装仓设置在防护装置的内部；防护装置包括防护框架、水平设置在防护框架顶部的压板、与压板的顶部转动连接的螺杆，螺杆穿过防护框架的顶部与防护框架的顶部螺纹连接，压板设置在安装仓上方。本实用新型的防护装置包括防护框架，防护框架为安装仓提供防护，避免长时间的户外作业中清扫车受到撞击使安装仓及其内部设备受到影响，提高清扫车的使用寿命；防护装置还包括压板，压板上下移动，可以将安装仓稳定的压紧固定在压板和移动底座之间，方便快捷。

[张元方, 李大川, 王金龙] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道020号高新工业村R2-A栋102 本实用新型涉及汽车传感器技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车扁平环视传感器装置，包括整装板，还包括与整装板转动连接的安装部、固定安装在安装部上的激光雷达、设置在安装部内部的环视设备、设置在安装部侧边与整装板固定连接的清理部、以及设置在安装部上方的驱动部，驱动部驱动安装部转动；安装部包括与整装板旋转连接的圆柱安装架、固定安装在圆柱安装架外圆周上的玻璃罩；清理部包括竖直设置的刮板，刮板与玻璃罩外圆周抵接。本实用新型的刮板与玻璃罩外圆周抵接，玻璃罩随着圆柱安装架旋转，玻璃罩与刮板产生相对移动，刮板将玻璃罩外部的灰尘或污垢刮干净，避免了灰尘对图像采集造成干扰，提高了图像信息的准确性。

[M·马顿斯, T·格兰姆斯] 德国奥格斯堡 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

[于海涛, 秦永, 赵惠鹏] 北京市海淀区北四环西路9号2106-030 本说明书公开了一种无人驾驶设备、无人驾驶设备的交互系统、方法及装置，可应用于无人配送、自动驾驶等领域。当该交互系统中的第二无人驾驶设备无法继续执行任务时，可经由该交互系统中的服务器，向该交互系统中的第一无人驾驶设备转发位置信息。之后，该第一无人驾驶设备行驶至相应位置后，根据该第二无人驾驶设备的位姿进行位姿调整，并与该第二无人驾驶设备建立通信连接。当该第二无人驾驶设备接收到取货信息后，开启舱口并将货物转运至第一无人驾驶设备中。通过无人驾驶设备之间的交互，实现设备之间的自主救援，大大节省了成本，提高了任务执行效率。

[刘阳, 赵强, 吴雄辉, 余意, 魏凯凯] 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道018号高新工业村R3B栋4层A02 本发明公开了一种无人驾驶车辆行驶检测方法以及无人驾驶检测系统，无人驾驶车辆行驶检测方法包括：获取无人驾驶检测系统车辆的位置；根据所述无人驾驶车辆的位置，检测所述无人驾驶车辆是否行驶到检测区域；所述检测区域包括车辆行驶通道、减速区域、红绿灯区域、人行横道区域、道闸区域、限制停止区域、检测转向区域；若检测到所述无人驾驶车辆行驶到检测区域，则判断所述无人驾驶车辆在所述检测区域是否驾驶失误；若所述无人驾驶车辆在所述检测区域驾驶失误，记录所述无人驾驶车辆驾驶失误的失误信息。本发明提供的无人驾驶车辆行驶检测方法，根据现实场地，模拟无人驾驶车辆在道路可能出现的路况，能够为无人驾驶的研究提供合适的测试场地。